直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)帶任務(wù)書+開題報(bào)告+外文翻譯】

直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【優(yōu)秀畢業(yè)課程設(shè)計(jì)帶任務(wù)書+開題報(bào)告+外文翻譯】,直流電動(dòng)機(jī),轉(zhuǎn)速,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì),優(yōu)秀,優(yōu)良,畢業(yè),課程設(shè)計(jì),任務(wù)書,開題,報(bào)告,講演,呈文,外文,翻譯 一、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容 在現(xiàn)代社會(huì) ,自動(dòng)控制系統(tǒng)遍及我們生活領(lǐng)域的各個(gè)方面 ,如在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用：軋鋼設(shè)備、機(jī)床設(shè)備、礦井設(shè)備、數(shù)控設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人等等。而這些設(shè)備應(yīng)用的動(dòng)力系統(tǒng)很多都是直流電機(jī) ,因此直流電機(jī)在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。直流電機(jī)是最早發(fā)明并得到廣泛應(yīng)用的電機(jī)中的一種。在各種類型的電機(jī)中 ,直流電機(jī)因良好的啟動(dòng)性能、制動(dòng)性能和調(diào)速性能而在航天、工業(yè)、數(shù)字化控制等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，要求采用閉環(huán)反饋控制，采用較好的控制策略，滿足控制指標(biāo)要 求 。本課題的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾點(diǎn)： 1、學(xué)會(huì)并能嫻熟利用圖書館、互聯(lián)網(wǎng)獲取所需技術(shù)資料。閱讀并翻譯一定數(shù)量的中外文獻(xiàn)。做到閱讀能理解，翻譯通順準(zhǔn)確。 2、認(rèn)真了解 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)系統(tǒng) 構(gòu)成、工作原理及特點(diǎn)，掌握自動(dòng)控制原理、電氣控制技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)，設(shè)計(jì)一個(gè) 基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) ，包括單片機(jī)主控核心模塊，轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)定和顯示模塊，功率控制輸出模塊。 設(shè)計(jì)中考慮系統(tǒng)的可靠性，抗干擾能力，維修方便，能耗低，性價(jià)比高等特點(diǎn)。 3、制作基本的演示樣機(jī)，編寫控制軟件，并進(jìn)行基本調(diào)試或通過仿真 驗(yàn)證。撰寫論文，論文中包括詳細(xì)的原理圖、程序框圖和電路圖。 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的要求與數(shù)據(jù) 調(diào)研 常見 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制 方法，對(duì)各種控制方案進(jìn)行比較、優(yōu)選 ； 設(shè)計(jì)一個(gè) 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) ，控制器應(yīng)簡(jiǎn)單，操作性好，可靠性高，安全。 2、通過相關(guān)的調(diào)查研究，選擇合適的控制方案和具體元件。 3、制作相關(guān)硬件，編寫軟件并調(diào)試，翻譯相關(guān)外文文獻(xiàn)，撰寫設(shè)計(jì)論文，論文要求完成工作原理及組成有詳細(xì)的說明，要有工作原理框圖及說明，電原理圖， ，調(diào)試和檢測(cè)的說明，元件清單等。 4. 直流 電動(dòng) 機(jī)初始速度為零，額定負(fù)載時(shí)，要求單位階躍響應(yīng)超調(diào)量 <5%,轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 <± 5%； 。 三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的工作 1、完成 二萬(wàn) 字 左右 的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） ，說明書（論文）中對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行充分說明和論述，包括 方案設(shè)計(jì) 和比較 、 控制系統(tǒng) 原理 框 圖、程序框圖、電路圖 和 ，電路中一些主要參數(shù)的分析和計(jì)算，元件的選擇說明 ；在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）中必須包括詳細(xì)的 300單詞的 英文摘要； 附 15 篇以上參考文獻(xiàn)，其中英文文獻(xiàn)不少于 2 篇 。 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 書寫格式必須符合桂林電子科技大學(xué)畢業(yè)設(shè) 計(jì)論文格式規(guī)范。 2、獨(dú)立完成與 專業(yè) 相關(guān)，不少于四萬(wàn)字符的英文資料翻譯（附英文原文）； 3、 完成基本硬件演示樣機(jī)的制作，軟件編寫， 調(diào)試和檢測(cè) 等工作。 4、計(jì)算機(jī) 輔助設(shè)計(jì)軟件畫出 電路原理圖、 印制板圖 （圖紙尺寸≥ 。 四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn) [1] 牛潔，周靜 J]. 電子測(cè)試，2008，（ 05）： 74 [2] 劉小兵，劉任慶 J]. 電氣開關(guān)，2008，（ 04）： 54 . [3] 陸坤 . 電子設(shè)計(jì)技術(shù) [M]. 成都：電子科技 大學(xué)出版社， 4] 張濤，張曉宇，王輝俊 直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作[J]. 實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2014，（ 33）： 134[5] 李華 . 列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù) [M]. 北京：北京航天航空大學(xué)出版社 6] 胡偉 ,季曉衡 . 單片機(jī) C 程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例 [M]. 北京：人民郵電出版社，7] 黃賢武，鄭筱霞 M]. 成都：電子科技大學(xué)出版社 . [8] (日 )松井邦彥著；梁瑞林譯 . 傳感器實(shí)用設(shè)計(jì)與制作 [M]科學(xué)出版社 ,2005 . [9] 王益全 M]學(xué)出版社， 2005. [10] ,,of C ]993,28(1):172 五、 試驗(yàn)、測(cè)試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件 計(jì)算機(jī)，直流電源， 波器 任務(wù)下達(dá)時(shí)間： 2015 年 12 月 28 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)開始與完成時(shí)間： 2015 年 12 月 28 日至 2016 年 05 月 22 日 組織實(shí)施單位： 電氣工程及其自動(dòng)化系 教研室主任意見： 簽字： 2015 年 12 月 30 日 院領(lǐng)導(dǎo)小組意見： 簽字： 2015 年 12 月 31 日 1 開題報(bào)告 1．本課題的研究?jī)?nèi)容、重點(diǎn)及難點(diǎn) 研究?jī)?nèi)容 直流電動(dòng)機(jī)因其良好的起動(dòng)性能和調(diào)速性能而得到廣泛的應(yīng)用。直流電動(dòng)機(jī)在社會(huì)的應(yīng)用很廣泛，常應(yīng)用于對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，例如在工礦、交通、醫(yī)療、工業(yè)自動(dòng)化等等行業(yè)。利用單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速往往可以提高系統(tǒng)的可靠性，抗干擾能力，維修方便，能耗低，性價(jià)比高等特點(diǎn)。 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 主要應(yīng)用 常應(yīng)用于對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，其 良好的起動(dòng)性能、調(diào)速性能和制動(dòng)性能而在高鐵、工業(yè)、航空航天等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用 。因此研究 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制 的原理有著 很大的現(xiàn)實(shí)意義。本課題的研究?jī)?nèi)容是基于 單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)要求采用閉環(huán)反饋控制 。 直流電動(dòng)機(jī)初始速度為零，并且通過液晶屏顯示速度。 本課題的研究?jī)?nèi)容主要有以下幾個(gè)方面： （ 1） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 工作原理 ； （ 2） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 測(cè)速原理 ； （ 3） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 閉環(huán)反饋控制 ； （ 4） 研究如何利用單片機(jī)系統(tǒng) 設(shè)定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集 ， 反饋 處理數(shù) 據(jù) ； （ 5） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 閉環(huán)反饋控制減少轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 ； （ 6） 研究 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 的硬件 。 研究重點(diǎn)及難點(diǎn) 重點(diǎn)： （ 1） 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 的硬件設(shè)計(jì)，使基本硬件電路能滿足初始速度為零，額定負(fù)載時(shí)，單位階躍響應(yīng)超調(diào)量 <5%，轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 <± 5%； （ 2）選擇合適的測(cè)速元件，更能精準(zhǔn)的測(cè)出直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速； （ 3）正確設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速的程序 ,其偏差按某種控制算法進(jìn)行計(jì)算，所得數(shù)字量輸出信號(hào)經(jīng) D／ A 轉(zhuǎn)換接口直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行裝置，對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行調(diào)節(jié)，使其保持在設(shè)定值上。 難點(diǎn)： （ 1）利用數(shù)字 術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)控制； （ 2）如何合理單片機(jī)程序，使之能精確測(cè)量出直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速； （ 3）如何減少額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差。 2．準(zhǔn)備情況 （查閱過的文獻(xiàn)資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實(shí)驗(yàn)條件等） 2 研 究概況及發(fā)展趨勢(shì) （ 1） 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 研究概況 [1在現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)中，直流電動(dòng)機(jī)是很重要的驅(qū)動(dòng)設(shè)備。在航空航天、工業(yè)自動(dòng)化等行業(yè)對(duì) 對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，直流電動(dòng)機(jī)是很常用的控制對(duì)象。隨著科技的發(fā)展，促進(jìn)和改變了直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制逐漸的從模擬向數(shù)字化發(fā)展，特別是在單片機(jī)應(yīng)用中，促進(jìn)了直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制技術(shù)走向了一個(gè)全新的階段，更加的智能化和提高可靠性已成為了必定發(fā)展的趨勢(shì)。 與交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速相對(duì)比，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制的原理比較簡(jiǎn)單。僅僅只要改變直流電動(dòng)機(jī)的電壓就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 通常改變電壓的方法有很多種，最常見的是采用脈沖寬度調(diào)制（ 調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的電樞電壓的占空比就能控制直流電動(dòng)機(jī)的平均電壓，從而調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速。 （ 2）國(guó)內(nèi)的發(fā)展趨勢(shì) [4在我國(guó)， 電動(dòng)機(jī)的生產(chǎn)和起步都比較晚，但是發(fā)展非常的迅速。 在 1966 年中電動(dòng)機(jī)已經(jīng)開始生產(chǎn)和應(yīng)用，如江蘇、南京等地都有產(chǎn)生，并且在各行各業(yè)中都有使用，所有半導(dǎo)體器件的驅(qū)動(dòng)電路基本都是國(guó)產(chǎn)化，伴隨著改革開放的步伐， 80 年代直流電動(dòng)機(jī)在我國(guó)發(fā)展很迅速。 在小功率電動(dòng)機(jī)中，經(jīng)過了 40 多年的發(fā)展，特別在改革開放的 20 多年來的快速發(fā)展，取得了很大 的進(jìn)步。在我國(guó)，小功率電動(dòng)機(jī)的發(fā)展可以分為兩個(gè)階段，第一階段，順應(yīng)我國(guó)家電也發(fā)展的需要，應(yīng)用于風(fēng)扇、空調(diào)、洗衣機(jī)、排煙機(jī)、保健等產(chǎn)品的小功率電機(jī)，國(guó)內(nèi)的企業(yè)通過技術(shù)引進(jìn)、設(shè)備引進(jìn)吸收、已經(jīng)縮小了同發(fā)達(dá)國(guó)家的距離，有部分的產(chǎn)品已經(jīng)達(dá)到了世界先進(jìn)的水平，企業(yè)有了很多的自主研發(fā)的能力、自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，同時(shí)也形成了一些國(guó)內(nèi)外知名的品牌。電機(jī)產(chǎn)品自身大量出口國(guó)外等國(guó)際市場(chǎng)，成為我國(guó)電機(jī)出口業(yè)務(wù)的主要部分。第二階段，隨著我國(guó)汽車工業(yè)的發(fā)展，車用小功率的需求也迅速的增長(zhǎng)，帶動(dòng)了永刷直流和無刷直流電機(jī)主題的車用功率型電機(jī)的興 起。 我國(guó)未來的電機(jī)發(fā)展趨勢(shì)，由于能源和環(huán)境的問題的日益重要，對(duì)于工業(yè)領(lǐng)域的主要?jiǎng)恿υO(shè)備 外出現(xiàn)了更高效率的所謂“超高效率電機(jī)”。在我國(guó)也有必要考慮超高效率電機(jī)的發(fā)展和應(yīng)用。超高效率電機(jī)具有節(jié)能潛力和經(jīng)濟(jì)效益，對(duì)于使用在經(jīng)濟(jì)上也是頗為有力的，具有降低損耗、提高效率等途徑。 3 主要參考文獻(xiàn) [1] 顧繩谷 M]械工業(yè)出版社， 2010 [2] 王益全 M]學(xué)出版社， 2005 [3] 宋慶環(huán) J]2008（ 04）： 574] 胡壽送 M]學(xué)出版社， 2013 [5] 陳毅，陳伯時(shí) 動(dòng)控制系統(tǒng) [M]械工業(yè)出版社， 2009 [6]王連英 M]等教育出版社， 2008. [7] 牛潔，周靜 J]. 電子測(cè)試， 2008，（ 05）： 749] 劉小兵，劉任慶 J]. 電氣開關(guān)， 2008，（ 04）： 54 [9] 張濤，張曉宇，王輝俊 直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作 [J]. 實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2014，（ 33）： 13410] ,,of C ]993,28(1):172有設(shè)備和實(shí)驗(yàn)條件 個(gè)人 計(jì)算機(jī) 、 51 單片機(jī)開發(fā)板、示波器、 直流穩(wěn)壓電源、數(shù)字萬(wàn)用表，開放實(shí)驗(yàn)室 4 3． 實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 實(shí)施方案 本課題有三個(gè)主要問題需要解決，分別是系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)、系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 、系統(tǒng)程序和系統(tǒng)實(shí)物設(shè)計(jì)制作。其中，系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)可以通過查閱相關(guān)資料和借鑒工業(yè)成品來解決；系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 主要通過所學(xué)知識(shí)和查閱相關(guān)資料吸取總結(jié)已有經(jīng)驗(yàn)， 減少轉(zhuǎn)速控制 系統(tǒng)誤差；軟件程序的設(shè)計(jì)和實(shí)物的制作與調(diào)試可以根據(jù)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行，對(duì)于該過程中所遇到的問題可以通過查閱相關(guān)資料，和同學(xué)討論，詢問指導(dǎo)老師，到實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行試驗(yàn)等手段解決。 具體如下： （ 1） 系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 基于 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理框圖如圖 1 所示。系統(tǒng)以單片機(jī)為基礎(chǔ)，根據(jù) 速的基本原理，通過改變直流電動(dòng)機(jī)電樞電壓的占空比來改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流的平滑調(diào)速。系統(tǒng)可以通過單片機(jī)鍵盤或者電位器來控制給定速度的大小。 （ 2） 系硬件 計(jì) 本系統(tǒng)包括以下幾部分：以單片機(jī) 核心， 單片機(jī)主控核心模塊，轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)定和顯示模塊，功率控制輸出模塊 等。 K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的低電壓，高性能 系統(tǒng)首先通過鍵盤或者電位器給定轉(zhuǎn)速，然后系統(tǒng)利用單片機(jī)產(chǎn)生 號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)電路控制直流電動(dòng)機(jī)；直流電動(dòng)機(jī)通過光電編碼器反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)供單片機(jī)采集動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速，與反饋轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，進(jìn)行 算，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)速度和轉(zhuǎn)向的控制，達(dá)到直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的目的。電流檢測(cè)可以測(cè)量電樞繞組電流大小，防止過電流。 電位器 給定 A/D 占空比 橋 Ｍ Ｇ Ｐ１ 鍵盤給定 轉(zhuǎn)速反饋 光電編碼器 測(cè)量轉(zhuǎn)速 圖 1 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理框圖 5 系統(tǒng)組成如圖 2 所示： （ 3） 軟件設(shè)計(jì) 主程序軟件流程圖如圖 3 所示，主要完成實(shí)時(shí)性要求不高的功能，完成系統(tǒng)初始化以后，實(shí)現(xiàn)鍵盤處理、刷新顯示等功能。 主程序軟件流程圖如圖 3 所示 ： 進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃 第一階段（ 2 月 28 日至 3 月 6 日）：方案設(shè)計(jì)，查找資料，畫出原理框架圖，提交硬件原理草圖一份。 第二階段（ 3 月 7 日至 3 月 13 日）：方案論證。 動(dòng) 電路 直流 電機(jī) 示 圖 2 系統(tǒng)組成 光電 編碼器 鍵盤 A/D 轉(zhuǎn)換 電位給定 電流檢測(cè) 系統(tǒng)初始化 刷新顯示 圖 3 程序框圖 開始 判斷是否 有鍵按下 取鍵值并處理 6 第三階段（ 3 月 14 日至 4 月 1 日）：硬件設(shè)計(jì)布局，器件選型，進(jìn)行調(diào)試。提交 第四階段（ 4 月 2 日至 5 月 15 日）：軟件編程并與硬件進(jìn)行聯(lián) 調(diào)，最后提交該電路板。 預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 1、撰寫兩萬(wàn)字以上的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（兼附 15 篇以上的參考文獻(xiàn)）；在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書中應(yīng)包括 300～ 500 個(gè)單詞的英文摘要及關(guān)鍵詞； 2、完成與課題相關(guān)英文資料的翻譯（約四萬(wàn)英文字符，附英文全文）； 3、完成 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 系統(tǒng)開發(fā)的研究和實(shí)現(xiàn)方案； 4、設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的硬件和完成相應(yīng)軟件程序設(shè)計(jì)，給出必需的硬件實(shí)現(xiàn)原理圖； 5、根據(jù)課題任務(wù)與要求，完成可供 演示 的功能樣機(jī)。 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師： 年 月 日 開題小組意見 開題小組成員簽字： 年 月 日 院系審核意見 院系主管領(lǐng)導(dǎo)簽字： 年 月 日 編號(hào)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 （原文） 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名： 梁 廣 廣 學(xué) 號(hào)： 1200120337 指導(dǎo)教師單位： 機(jī)電工程學(xué)院 姓 名： 王 斌 職 稱： 講 師 2016 年 06 月 03 日 一、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容 在現(xiàn)代社會(huì) ,自動(dòng)控制系統(tǒng)遍及我們生活領(lǐng)域的各個(gè)方面 ,如在工業(yè)自動(dòng)化中的應(yīng)用：軋鋼設(shè)備、機(jī)床設(shè)備、礦井設(shè)備、數(shù)控設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人等等。而這些設(shè)備應(yīng)用的動(dòng)力系統(tǒng)很多都是直流電機(jī) ,因此直流電機(jī)在當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。直流電機(jī)是最早發(fā)明并得到廣泛應(yīng)用的電機(jī)中的一種。在各種類型的電機(jī)中 ,直流電機(jī)因良好的啟動(dòng)性能、制動(dòng)性能和調(diào)速性能而在航天、工業(yè)、數(shù)字化控制等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。本設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一個(gè)基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，要求采用閉環(huán)反饋控制，采用較好的控制策略，滿足控制指標(biāo)要 求 。本課題的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾點(diǎn)： 1、學(xué)會(huì)并能嫻熟利用圖書館、互聯(lián)網(wǎng)獲取所需技術(shù)資料。閱讀并翻譯一定數(shù)量的中外文獻(xiàn)。做到閱讀能理解，翻譯通順準(zhǔn)確。 2、認(rèn)真了解 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)系統(tǒng) 構(gòu)成、工作原理及特點(diǎn)，掌握自動(dòng)控制原理、電氣控制技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)，設(shè)計(jì)一個(gè) 基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) ，包括單片機(jī)主控核心模塊，轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)定和顯示模塊，功率控制輸出模塊。 設(shè)計(jì)中考慮系統(tǒng)的可靠性，抗干擾能力，維修方便，能耗低，性價(jià)比高等特點(diǎn)。 3、制作基本的演示樣機(jī)，編寫控制軟件，并進(jìn)行基本調(diào)試或通過仿真 驗(yàn)證。撰寫論文，論文中包括詳細(xì)的原理圖、程序框圖和電路圖。 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的要求與數(shù)據(jù) 調(diào)研 常見 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的控制 方法，對(duì)各種控制方案進(jìn)行比較、優(yōu)選 ； 設(shè)計(jì)一個(gè) 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) ，控制器應(yīng)簡(jiǎn)單，操作性好，可靠性高，安全。 2、通過相關(guān)的調(diào)查研究，選擇合適的控制方案和具體元件。 3、制作相關(guān)硬件，編寫軟件并調(diào)試，翻譯相關(guān)外文文獻(xiàn)，撰寫設(shè)計(jì)論文，論文要求完成工作原理及組成有詳細(xì)的說明，要有工作原理框圖及說明，電原理圖， ，調(diào)試和檢測(cè)的說明，元件清單等。 4. 直流 電動(dòng) 機(jī)初始速度為零，額定負(fù)載時(shí)，要求單位階躍響應(yīng)超調(diào)量 <5%,轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 <± 5%； 。 三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的工作 1、完成 二萬(wàn) 字 左右 的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） ，說明書（論文）中對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行充分說明和論述，包括 方案設(shè)計(jì) 和比較 、 控制系統(tǒng) 原理 框 圖、程序框圖、電路圖 和 ，電路中一些主要參數(shù)的分析和計(jì)算，元件的選擇說明 ；在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）中必須包括詳細(xì)的 300單詞的 英文摘要； 附 15 篇以上參考文獻(xiàn)，其中英文文獻(xiàn)不少于 2 篇 。 畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 書寫格式必須符合桂林電子科技大學(xué)畢業(yè)設(shè) 計(jì)論文格式規(guī)范。 2、獨(dú)立完成與 專業(yè) 相關(guān)，不少于四萬(wàn)字符的英文資料翻譯（附英文原文）； 3、 完成基本硬件演示樣機(jī)的制作，軟件編寫， 調(diào)試和檢測(cè) 等工作。 4、計(jì)算機(jī) 輔助設(shè)計(jì)軟件畫出 電路原理圖、 印制板圖 （圖紙尺寸≥ 。 四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn) [1] 牛潔，周靜 J]. 電子測(cè)試，2008，（ 05）： 74 [2] 劉小兵，劉任慶 J]. 電氣開關(guān)，2008，（ 04）： 54 . [3] 陸坤 . 電子設(shè)計(jì)技術(shù) [M]. 成都：電子科技 大學(xué)出版社， 4] 張濤，張曉宇，王輝俊 直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作[J]. 實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2014，（ 33）： 134[5] 李華 . 列單片機(jī)實(shí)用接口技術(shù) [M]. 北京：北京航天航空大學(xué)出版社 6] 胡偉 ,季曉衡 . 單片機(jī) C 程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例 [M]. 北京：人民郵電出版社，7] 黃賢武，鄭筱霞 M]. 成都：電子科技大學(xué)出版社 . [8] (日 )松井邦彥著；梁瑞林譯 . 傳感器實(shí)用設(shè)計(jì)與制作 [M]科學(xué)出版社 ,2005 . [9] 王益全 M]學(xué)出版社， 2005. [10] ,,of C ]993,28(1):172 五、 試驗(yàn)、測(cè)試、試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件 計(jì)算機(jī)，直流電源， 波器 任務(wù)下達(dá)時(shí)間： 2015 年 12 月 28 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)開始與完成時(shí)間： 2015 年 12 月 28 日至 2016 年 05 月 22 日 組織實(shí)施單位： 電氣工程及其自動(dòng)化系 教研室主任意見： 簽字： 2015 年 12 月 30 日 院領(lǐng)導(dǎo)小組意見： 簽字： 2015 年 12 月 31 日 1 開題報(bào)告 1．本課題的研究?jī)?nèi)容、重點(diǎn)及難點(diǎn) 研究?jī)?nèi)容 直流電動(dòng)機(jī)因其良好的起動(dòng)性能和調(diào)速性能而得到廣泛的應(yīng)用。直流電動(dòng)機(jī)在社會(huì)的應(yīng)用很廣泛，常應(yīng)用于對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，例如在工礦、交通、醫(yī)療、工業(yè)自動(dòng)化等等行業(yè)。利用單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速往往可以提高系統(tǒng)的可靠性，抗干擾能力，維修方便，能耗低，性價(jià)比高等特點(diǎn)。 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 主要應(yīng)用 常應(yīng)用于對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，其 良好的起動(dòng)性能、調(diào)速性能和制動(dòng)性能而在高鐵、工業(yè)、航空航天等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用 。因此研究 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制 的原理有著 很大的現(xiàn)實(shí)意義。本課題的研究?jī)?nèi)容是基于 單片機(jī)控制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)要求采用閉環(huán)反饋控制 。 直流電動(dòng)機(jī)初始速度為零，并且通過液晶屏顯示速度。 本課題的研究?jī)?nèi)容主要有以下幾個(gè)方面： （ 1） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 工作原理 ； （ 2） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 測(cè)速原理 ； （ 3） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 閉環(huán)反饋控制 ； （ 4） 研究如何利用單片機(jī)系統(tǒng) 設(shè)定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集 ， 反饋 處理數(shù) 據(jù) ； （ 5） 研究 直流電動(dòng)機(jī) 的 閉環(huán)反饋控制減少轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 ； （ 6） 研究 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 的硬件 。 研究重點(diǎn)及難點(diǎn) 重點(diǎn)： （ 1） 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 的硬件設(shè)計(jì)，使基本硬件電路能滿足初始速度為零，額定負(fù)載時(shí)，單位階躍響應(yīng)超調(diào)量 <5%，轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 <± 5%； （ 2）選擇合適的測(cè)速元件，更能精準(zhǔn)的測(cè)出直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速； （ 3）正確設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速的程序 ,其偏差按某種控制算法進(jìn)行計(jì)算，所得數(shù)字量輸出信號(hào)經(jīng) D／ A 轉(zhuǎn)換接口直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行裝置，對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行調(diào)節(jié)，使其保持在設(shè)定值上。 難點(diǎn)： （ 1）利用數(shù)字 術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的閉環(huán)控制； （ 2）如何合理單片機(jī)程序，使之能精確測(cè)量出直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速； （ 3）如何減少額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差。 2．準(zhǔn)備情況 （查閱過的文獻(xiàn)資料及調(diào)研情況、現(xiàn)有設(shè)備、實(shí)驗(yàn)條件等） 2 研 究概況及發(fā)展趨勢(shì) （ 1） 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng) 研究概況 [1在現(xiàn)代的工業(yè)生產(chǎn)中，直流電動(dòng)機(jī)是很重要的驅(qū)動(dòng)設(shè)備。在航空航天、工業(yè)自動(dòng)化等行業(yè)對(duì) 對(duì)起動(dòng)和調(diào)速有較高要求的場(chǎng)合，直流電動(dòng)機(jī)是很常用的控制對(duì)象。隨著科技的發(fā)展，促進(jìn)和改變了直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制逐漸的從模擬向數(shù)字化發(fā)展，特別是在單片機(jī)應(yīng)用中，促進(jìn)了直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制技術(shù)走向了一個(gè)全新的階段，更加的智能化和提高可靠性已成為了必定發(fā)展的趨勢(shì)。 與交流電動(dòng)機(jī)調(diào)速相對(duì)比，直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制的原理比較簡(jiǎn)單。僅僅只要改變直流電動(dòng)機(jī)的電壓就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)。 通常改變電壓的方法有很多種，最常見的是采用脈沖寬度調(diào)制（ 調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的電樞電壓的占空比就能控制直流電動(dòng)機(jī)的平均電壓，從而調(diào)節(jié)其轉(zhuǎn)速。 （ 2）國(guó)內(nèi)的發(fā)展趨勢(shì) [4在我國(guó)， 電動(dòng)機(jī)的生產(chǎn)和起步都比較晚，但是發(fā)展非常的迅速。 在 1966 年中電動(dòng)機(jī)已經(jīng)開始生產(chǎn)和應(yīng)用，如江蘇、南京等地都有產(chǎn)生，并且在各行各業(yè)中都有使用，所有半導(dǎo)體器件的驅(qū)動(dòng)電路基本都是國(guó)產(chǎn)化，伴隨著改革開放的步伐， 80 年代直流電動(dòng)機(jī)在我國(guó)發(fā)展很迅速。 在小功率電動(dòng)機(jī)中，經(jīng)過了 40 多年的發(fā)展，特別在改革開放的 20 多年來的快速發(fā)展，取得了很大 的進(jìn)步。在我國(guó)，小功率電動(dòng)機(jī)的發(fā)展可以分為兩個(gè)階段，第一階段，順應(yīng)我國(guó)家電也發(fā)展的需要，應(yīng)用于風(fēng)扇、空調(diào)、洗衣機(jī)、排煙機(jī)、保健等產(chǎn)品的小功率電機(jī)，國(guó)內(nèi)的企業(yè)通過技術(shù)引進(jìn)、設(shè)備引進(jìn)吸收、已經(jīng)縮小了同發(fā)達(dá)國(guó)家的距離，有部分的產(chǎn)品已經(jīng)達(dá)到了世界先進(jìn)的水平，企業(yè)有了很多的自主研發(fā)的能力、自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，同時(shí)也形成了一些國(guó)內(nèi)外知名的品牌。電機(jī)產(chǎn)品自身大量出口國(guó)外等國(guó)際市場(chǎng)，成為我國(guó)電機(jī)出口業(yè)務(wù)的主要部分。第二階段，隨著我國(guó)汽車工業(yè)的發(fā)展，車用小功率的需求也迅速的增長(zhǎng)，帶動(dòng)了永刷直流和無刷直流電機(jī)主題的車用功率型電機(jī)的興 起。 我國(guó)未來的電機(jī)發(fā)展趨勢(shì)，由于能源和環(huán)境的問題的日益重要，對(duì)于工業(yè)領(lǐng)域的主要?jiǎng)恿υO(shè)備 外出現(xiàn)了更高效率的所謂“超高效率電機(jī)”。在我國(guó)也有必要考慮超高效率電機(jī)的發(fā)展和應(yīng)用。超高效率電機(jī)具有節(jié)能潛力和經(jīng)濟(jì)效益，對(duì)于使用在經(jīng)濟(jì)上也是頗為有力的，具有降低損耗、提高效率等途徑。 3 主要參考文獻(xiàn) [1] 顧繩谷 M]械工業(yè)出版社， 2010 [2] 王益全 M]學(xué)出版社， 2005 [3] 宋慶環(huán) J]2008（ 04）： 574] 胡壽送 M]學(xué)出版社， 2013 [5] 陳毅，陳伯時(shí) 動(dòng)控制系統(tǒng) [M]械工業(yè)出版社， 2009 [6]王連英 M]等教育出版社， 2008. [7] 牛潔，周靜 J]. 電子測(cè)試， 2008，（ 05）： 749] 劉小兵，劉任慶 J]. 電氣開關(guān)， 2008，（ 04）： 54 [9] 張濤，張曉宇，王輝俊 直流電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作 [J]. 實(shí)驗(yàn)室研究與探索， 2014，（ 33）： 13410] ,,of C ]993,28(1):172有設(shè)備和實(shí)驗(yàn)條件 個(gè)人 計(jì)算機(jī) 、 51 單片機(jī)開發(fā)板、示波器、 直流穩(wěn)壓電源、數(shù)字萬(wàn)用表，開放實(shí)驗(yàn)室 4 3． 實(shí)施方案、進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃及預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 實(shí)施方案 本課題有三個(gè)主要問題需要解決，分別是系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)、系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 、系統(tǒng)程序和系統(tǒng)實(shí)物設(shè)計(jì)制作。其中，系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)可以通過查閱相關(guān)資料和借鑒工業(yè)成品來解決；系統(tǒng) 轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)誤差 主要通過所學(xué)知識(shí)和查閱相關(guān)資料吸取總結(jié)已有經(jīng)驗(yàn)， 減少轉(zhuǎn)速控制 系統(tǒng)誤差；軟件程序的設(shè)計(jì)和實(shí)物的制作與調(diào)試可以根據(jù)所學(xué)知識(shí)進(jìn)行，對(duì)于該過程中所遇到的問題可以通過查閱相關(guān)資料，和同學(xué)討論，詢問指導(dǎo)老師，到實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行試驗(yàn)等手段解決。 具體如下： （ 1） 系統(tǒng) 設(shè)計(jì) 基于 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理框圖如圖 1 所示。系統(tǒng)以單片機(jī)為基礎(chǔ)，根據(jù) 速的基本原理，通過改變直流電動(dòng)機(jī)電樞電壓的占空比來改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)對(duì)直流的平滑調(diào)速。系統(tǒng)可以通過單片機(jī)鍵盤或者電位器來控制給定速度的大小。 （ 2） 系硬件 計(jì) 本系統(tǒng)包括以下幾部分：以單片機(jī) 核心， 單片機(jī)主控核心模塊，轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)定和顯示模塊，功率控制輸出模塊 等。 K 字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器的低電壓，高性能 系統(tǒng)首先通過鍵盤或者電位器給定轉(zhuǎn)速，然后系統(tǒng)利用單片機(jī)產(chǎn)生 號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)電路控制直流電動(dòng)機(jī)；直流電動(dòng)機(jī)通過光電編碼器反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)供單片機(jī)采集動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速，與反饋轉(zhuǎn)速進(jìn)行比較，進(jìn)行 算，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)速度和轉(zhuǎn)向的控制，達(dá)到直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的目的。電流檢測(cè)可以測(cè)量電樞繞組電流大小，防止過電流。 電位器 給定 A/D 占空比 橋 Ｍ Ｇ Ｐ１ 鍵盤給定 轉(zhuǎn)速反饋 光電編碼器 測(cè)量轉(zhuǎn)速 圖 1 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的原理框圖 5 系統(tǒng)組成如圖 2 所示： （ 3） 軟件設(shè)計(jì) 主程序軟件流程圖如圖 3 所示，主要完成實(shí)時(shí)性要求不高的功能，完成系統(tǒng)初始化以后，實(shí)現(xiàn)鍵盤處理、刷新顯示等功能。 主程序軟件流程圖如圖 3 所示 ： 進(jìn)度實(shí)施計(jì)劃 第一階段（ 2 月 28 日至 3 月 6 日）：方案設(shè)計(jì)，查找資料，畫出原理框架圖，提交硬件原理草圖一份。 第二階段（ 3 月 7 日至 3 月 13 日）：方案論證。 動(dòng) 電路 直流 電機(jī) 示 圖 2 系統(tǒng)組成 光電 編碼器 鍵盤 A/D 轉(zhuǎn)換 電位給定 電流檢測(cè) 系統(tǒng)初始化 刷新顯示 圖 3 程序框圖 開始 判斷是否 有鍵按下 取鍵值并處理 6 第三階段（ 3 月 14 日至 4 月 1 日）：硬件設(shè)計(jì)布局，器件選型，進(jìn)行調(diào)試。提交 第四階段（ 4 月 2 日至 5 月 15 日）：軟件編程并與硬件進(jìn)行聯(lián) 調(diào)，最后提交該電路板。 預(yù)期提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)資料 1、撰寫兩萬(wàn)字以上的畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（兼附 15 篇以上的參考文獻(xiàn)）；在畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書中應(yīng)包括 300～ 500 個(gè)單詞的英文摘要及關(guān)鍵詞； 2、完成與課題相關(guān)英文資料的翻譯（約四萬(wàn)英文字符，附英文全文）； 3、完成 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 系統(tǒng)開發(fā)的研究和實(shí)現(xiàn)方案； 4、設(shè)計(jì)出系統(tǒng)的硬件和完成相應(yīng)軟件程序設(shè)計(jì)，給出必需的硬件實(shí)現(xiàn)原理圖； 5、根據(jù)課題任務(wù)與要求，完成可供 演示 的功能樣機(jī)。 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師： 年 月 日 開題小組意見 開題小組成員簽字： 年 月 日 院系審核意見 院系主管領(lǐng)導(dǎo)簽字： 年 月 日 編號(hào)： 畢業(yè)設(shè)計(jì)外文翻譯 （原文） 學(xué) 院： 機(jī)電工程學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名： 梁 廣 廣 學(xué) 號(hào)： 1200120337 指導(dǎo)教師單位： 機(jī)電工程學(xué)院 姓 名： 王 斌 職 稱： 講 師 2016 年 06 月 03 日 of a C (an of as in in to of in a an of up A is a to to to of as is by as CD in . to of is to to a of A An 130 v), a is is in a is a 80100a .5 of is to to of 0 km/to 0 km/at is is to to A to a MF to be to of at up In a is to at A 8051to to a of on of 1 of a to it of as as 2 of of of 2/$2012 he is to of be of 30A 8V s be to at 0A of in to 1]. To 30A, in of in A. C is of ? To up to a 12V in to To a of 2V on in to To C to of is to of of di/2]. of an is to of of on to a to in a to 3]. in a be if in of is to to 2]. of is 0 to of a to of to to if in to to is an is to a A is in to a to of If is of to is as to of 4]. of of is to 6V 0V), is a a C a is in on of to to to if of a of is to of if is in to in to a RC is of to is to is of . a . to of in . he a of in a or is is up it in is by MF of to a by a 4 of a 5] is It is by of as as as in of in of of is by WM of As is is in is by of to be to to in 0A. It 0A of to 0 km/hr to a s C. is in C 6]. In C is by of to is by it do of as an of be ° at to at be a it a 7]. of is on of of at D. n a to is is 0° (a 0° in 0° in of 8] as an of 000is of on a 42V a 12 is 0° be in 5 of 0° of 0° of of it 0° in be of is 0° is to 0° 0° (is in 0° 0° By it is to 0° in . is a . 0° is to on of of a by to 800 to 700 he is to to is an of is to of is to of on by of in an in a of a 00mm a , it be 54 54, is m is to is by of on to a is be At of is of A. he of is to an is is at or is or no MF by MF to by is MF no by is in is of of ) [9], of ), of is is or at a to as a of at is is by a % at 00% 900 is in of of B. he I to of at is as at is by on on I WM in to at as up a is is as he is a of a as of by a is as to to is to of to be by is is is to . of on CD by is to on is as on/. CD is to 6 In to be of in is to to a of 1. . of . . . , . to WM be on . . to be a of to as is in by of on of A a 400m to be m of An to of measurem993, M t is to of of A to is if to be A of is an of it in be in a . he in is to of of be of up by or of of up so on to ha\re up in in by in a to of is it be 1 is or be on It is In to a as A is to to If is of , a be to of of to an is of of to of a it is to at a is On by as to of of to of , is an % is of a of is is a be be 002. he of It is is by of it is to of in a be In of is do or of t is of on be ha\e he of be if be at on a s it is be on a a as it of up of be to of of on It is to of be on in t is to a of he of is as it a on of ,/I : of is to to s) TU's in to . TU's as of In is a in of be by TU's. at to in of is it is of of 1 I : n is . to a TU on a 2 a of In TU is of In be be a a TU so be In be to TU to In is to is a of of be on a is on of to be : is . C as a is to be a a is in TU’s a of to is a in to of of a of if is of In C to of a is at C on as be as a to at to be to of 2 Up to be by a C a 56 On a it is a C to at a a In of is be be an of be as . be It is in a in ,- i I I I : of in to be is of of or as a of of at a a 3 at of by at to IA's of 5 D' to to a a to be up to be of do a of in of is is to A a If as be or be of on a on of of 5, a be of be A a up 2 on a to at a of a 200 a of It a is to to as a is to in in 5 D' to In a a of is of to at of to 200 or of is In to a of to an As a of of up to or 850nm up to 5 1300nm be in 50nm be as or on In or is In a is or 0% on to be in C in of be A M is be a of to be at no In of M is in on on in in in no to a 4 of no by is an of If a of it in or be a it a of be a of on a to if t of It is by , of A is of of in is in of is is be to a of on eU i+3 \ eU : he of of a of a of as to a of to a be in is a is to be as as 第 I 頁(yè) 摘 要 當(dāng)今，自動(dòng)化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直流驅(qū)動(dòng)控制作為電氣傳動(dòng)的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用。 特別是在直流電動(dòng)機(jī)廣泛應(yīng)用的電氣傳動(dòng)領(lǐng)域，起到至關(guān)重要的作用。直流電動(dòng)機(jī)因?yàn)榫哂辛己玫恼{(diào)速性能和比較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，一直被應(yīng)用在電氣領(lǐng)域，尤其是在需要調(diào)速性能很高的場(chǎng)所。在制造業(yè)、工農(nóng)業(yè)自動(dòng)化、鐵路與運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)都被廣泛的應(yīng)用，隨著市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力，對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的需求也越來越高，同時(shí)對(duì)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速性能也有了更高的要求。因此，研究直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的調(diào)速性能有著很重要的意義。 在本次 的設(shè)計(jì)中采用 制直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。 沖受到 法的控制，被用來控制直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。同時(shí)利用安裝在直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的光電式傳感器，將直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)，反饋到單片機(jī)，形成閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，改變不同占空比的 沖就可以實(shí)現(xiàn)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制。 本論文對(duì)每一個(gè)方案的選擇都進(jìn)行詳細(xì)的論述，在軟件和硬件部分都進(jìn)行了模塊化。硬件部分首先給出一個(gè)以 片機(jī)為核心的整體結(jié)構(gòu)圖，并對(duì)驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路等模塊進(jìn)行詳細(xì)的闡述。在軟件部分給出整體程序流程圖，對(duì) 法程序、 顯示程序等模塊詳細(xì)的闡述。本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)的具有抗干擾能力強(qiáng)、性價(jià)比高、維修簡(jiǎn)單方便等優(yōu)點(diǎn)。 關(guān)鍵詞 ： 片機(jī)；直流電動(dòng)機(jī)；轉(zhuǎn)速控制 第 in of As of an in in C is in of DC of in in of Is in of of C is of C it is to of C In WM C is by ID is to C At on of C C is a to a of WM C In of in in In of we a as in In WM in of so DC 目錄 目 錄 摘 要 ................................................................................................................ I .................................................................................................... 緒論 ............................................................................................................. 1 題背景 ....................................................................................................................... 1 題研究的目的和意義 ............................................................................................... 2 設(shè)計(jì)的內(nèi)容及意義 ................................................................................................... 2 ........................................................................................................... 2 ........................................................................................................... 2 流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理 ................................................................................... 3 沖控制原理 ..................................................................................................... 4 ........................................................................................................ 5 本原理 ................................................................................................................ 6 章小結(jié) ....................................................................................................................... 8 2 系統(tǒng)整體方案 ............................................................................................. 9 統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)與設(shè)計(jì)要求 ........................................................................................... 9 ........................................................................................................... 9 ........................................................................................................... 9 統(tǒng)方案論證 ............................................................................................................... 9 ............................................................................................... 9 ..................................................................................... 10 ......................................................................................... 10 ................................................................................................. 10 ................................................................................................. 11 ................................................................................................. 11 統(tǒng)的組成 ................................................................................................................. 12 章小結(jié) ..................................................................................................................... 12 3 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ........................................................................................... 13 片機(jī)最小系統(tǒng) ......................................................................................................... 13 ............................................................................................. 13 振電路 ................................................................................................................ 14 位電路 ................................................................................................................ 15 立式鍵盤電路 ......................................................................................................... 15 晶顯示電路 ............................................................................................................. 16 源電路 ..................................................................................................................... 16 動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ......................................................................................................... 17 目錄 電式傳感器測(cè)速電路 ............................................................................................. 18 章小結(jié) ..................................................................................................................... 19 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ........................................................................................... 20 統(tǒng)模塊主程序設(shè)計(jì) ................................................................................................. 21 始化模塊程序 .................................................................................................... 21 鍵掃描模塊程序 ................................................................................................ 23 晶顯示模塊程序 ................................................................................................ 25 動(dòng) 機(jī)調(diào)速模塊程序 ............................................................................................ 26 章小結(jié) ..................................................................................................................... 29 5 樣機(jī)硬軟件調(diào)試 ....................................................................................... 30 機(jī) 硬件調(diào)試 ............................................................................................................. 30 件焊接與整板調(diào)試 ............................................................................................ 30 ......................................................................................................... 30 件調(diào)試與硬件調(diào)試實(shí)驗(yàn) ......................................................................................... 31 ................................................................................................................. 31 ................................................................................................................. 31 試遇到的困難 ......................................................................................................... 32 章小結(jié) ..................................................................................................................... 32 6 結(jié)論 ........................................................................................................... 33 致 謝 ............................................................................................................. 34 參考文獻(xiàn) ......................................................................................................... 35 附錄一 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理圖 ........................................... 36 附錄二 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) ......................................... 37 附錄三 直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) C 語(yǔ)言原程序 .............................. 38 附錄四 元件清單 ........................................................................................... 43 第 1 頁(yè) 共 43 頁(yè) 1 緒論 題背景 近年來直流電動(dòng)機(jī)飛速的發(fā)展。而今市場(chǎng)上有各類各樣的直流電動(dòng)機(jī)，場(chǎng)合不一樣使用者不一樣的電動(dòng)機(jī)。大到如醫(yī)療器械、航空業(yè)、工農(nóng)業(yè)自動(dòng)化、制造業(yè)、加工業(yè)等；小到家庭里的家用電器和電子產(chǎn)品等，絕大部分都使用直流電動(dòng)機(jī)。隨著微機(jī)技術(shù)和電力電子技術(shù)的相結(jié)合，對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的控制性能了提出了更高的要求，特別是在電氣傳動(dòng)領(lǐng)域的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制 。對(duì)調(diào)速系統(tǒng)性能要求高的有汽車、電梯、車床、航空工業(yè)、高鐵等領(lǐng)域，特別是國(guó)防領(lǐng)域中坦克、雷達(dá)、火炮、戰(zhàn)斗機(jī)等應(yīng)用很廣泛。直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制主要由四個(gè)部分構(gòu)成：控制器部分、功率輸出部分、反饋部分、電動(dòng)機(jī)部分。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)、制作工藝、提高檔次等需要，這些不同的部分組合，可以得到調(diào)速多樣化的調(diào)速系統(tǒng)。 近三十年來，直流電動(dòng)機(jī)在電氣傳動(dòng)方面發(fā)生了顯著的改變。首先，出現(xiàn)了整流器的時(shí)代，可控硅整流裝置取代了傳統(tǒng)使用的直流發(fā)電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)組及水銀整流裝置使得直流電動(dòng)機(jī)的發(fā)展又向前邁進(jìn)了一大步。與此同時(shí)，控制電路已經(jīng)發(fā) 展成集成化，具有體積小，可靠性高，成本低的特點(diǎn)。這些技術(shù)的使用，使直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的性能有明顯的改善，應(yīng)用范圍變得更加廣泛。直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速技術(shù)正在不停的改善，相信在將來會(huì)逐漸的變成一項(xiàng)極其重要的調(diào)速技術(shù)和重要的研究課題。 在直流電動(dòng)機(jī)控制方面，微機(jī)控制器和專門的 制芯片的使用也占有很重要的作用，它們是為了提高直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速性能被專門制造出來。整篇文章是對(duì)基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制進(jìn)行了進(jìn)一步的研究。從直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理開始，逐漸的建立了一個(gè)以 速系統(tǒng)的閉環(huán)反饋控制模型，同時(shí)結(jié)合制 算法，將微機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制系統(tǒng)相結(jié)合并且應(yīng)用在直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)中。微機(jī)有體積小、能耗低、功能強(qiáng)大等特點(diǎn)，并且還有很多的外接口來接外圍電路，運(yùn)算速度快等優(yōu)勢(shì)。將它們相聯(lián)結(jié)就可以組成一個(gè)閉環(huán)反饋轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。運(yùn)用微機(jī)技術(shù)時(shí)，分別對(duì)顯示電路、測(cè)速原理、驅(qū)動(dòng)電路等模塊進(jìn)行了硬件和軟件上的闡述。 隨著電力電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的突飛猛進(jìn)，微機(jī)技術(shù)也據(jù)有更重要的作用。目前的發(fā)展趨勢(shì)是以微機(jī)控制技術(shù)為核心的各種自動(dòng)控制系統(tǒng)，利用計(jì)算機(jī)可以將復(fù)雜的控制規(guī)律簡(jiǎn)單化，更加能夠容易的構(gòu)建數(shù)學(xué)模型。以計(jì)算機(jī)為核心的微機(jī)控制技術(shù) ，被廣泛的應(yīng)用在直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，不僅調(diào)高系統(tǒng)的可靠性、抗干擾能力、穩(wěn)定性。 第 2 頁(yè) 共 43 頁(yè) 題研究的目的和意義 在現(xiàn)代社會(huì)中，自動(dòng)控制系統(tǒng)已經(jīng)遍及到我們生活領(lǐng)域的各個(gè)方面，例如在醫(yī)療器械、汽車制造業(yè)、鐵路運(yùn)輸業(yè)、煤礦業(yè)、輪船業(yè)、電力行業(yè)、加工業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域。而這些設(shè)備的動(dòng)力絕大部分都是由直流電動(dòng)機(jī)提供，因此在工業(yè)領(lǐng)域中直流電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用是非常廣泛的。在那么多種類的電動(dòng)機(jī)中，只有直流電動(dòng)機(jī)有良好的起動(dòng)性和調(diào)速性，所以在對(duì)起動(dòng)性和調(diào)速性較高的場(chǎng)所被廣泛的應(yīng)用。因此在電氣傳動(dòng)領(lǐng)域繼續(xù)研究直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速這一課題依然 很重要。 該系統(tǒng)是基于單片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)，它可以分為四大組成模塊：?jiǎn)纹瑱C(jī)主控核心模塊、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊、設(shè)定和顯示模塊、功率控制輸出模塊。本次的設(shè)計(jì)思路是：采用 片機(jī)為主控核心，根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速產(chǎn)生 沖，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。測(cè)得的實(shí)際轉(zhuǎn)速和設(shè)定的轉(zhuǎn)速相比較，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)速偏差， 制算法會(huì)根據(jù)轉(zhuǎn)速偏差，改變 沖的占空比，從而調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。同時(shí)利用安裝在直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的光電式感器，并將直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)，反饋到單片機(jī)，形成閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。 通過基于單 片機(jī)的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力。在實(shí)踐過程中，熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計(jì)直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制、直流電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)和液晶顯示等外圍電路，采用 用到所學(xué)有關(guān)電動(dòng)機(jī)等相關(guān)理論知識(shí)，結(jié)合實(shí)際設(shè)計(jì)的電路，做到理論結(jié)合實(shí)際。同時(shí)能夠掌握的基本自動(dòng)控制技術(shù)和微機(jī)控制技術(shù)。 設(shè)計(jì)的內(nèi)容及意義 （ 1）轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊 （ 2）設(shè)定和顯示模塊 （ 3）功率控制輸出模塊 （ 4）電源模塊 （ 5）電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 （ 6）單片機(jī) 最小系統(tǒng)模塊 電動(dòng)機(jī)作為最主要的電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的轉(zhuǎn)換裝置，它的應(yīng)用已經(jīng)遍及各行各業(yè)和我們的日常生活。無論在航空工業(yè)、制造業(yè)、鐵路運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域，絕大部分都是在使用直流電動(dòng)機(jī)來提供動(dòng)力。很多對(duì)直流電動(dòng)機(jī)都采用模擬法來調(diào)速控制，以致出現(xiàn)很多直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的應(yīng)用。在本次的設(shè)計(jì)中，主要 第 3 頁(yè) 共 43 頁(yè) 對(duì)直流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制和正反轉(zhuǎn)控制，采用閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。 同時(shí)通過基于直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制設(shè)計(jì)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力，能夠使理論結(jié)合實(shí)際，檢驗(yàn)自己的電路基本知識(shí)，加深對(duì)自動(dòng)控制理論的理 解。 流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)原理 自動(dòng)控制一般都是閉環(huán)控制，所謂的閉環(huán)控制系統(tǒng)，指的是根據(jù)被控對(duì)象輸出反饋來進(jìn)行校正的控制方式， 它是將實(shí)際的測(cè)量值和設(shè)定值相比較，從而產(chǎn)生一個(gè)偏差值，根據(jù)偏差值得進(jìn)行校正 。在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，將輸出量變化的偏差值作為比較量反饋給控制端以改變輸入量的大小，通常偏差值和輸入量恰恰相反，所以也叫做負(fù)反饋控制。在直流調(diào)速系統(tǒng)中，被調(diào)節(jié)量是轉(zhuǎn)速，構(gòu)成的系統(tǒng)是轉(zhuǎn)速閉環(huán)反饋控制的直流調(diào)速系統(tǒng) 圖 1示是具有轉(zhuǎn)速閉環(huán)反饋控制的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，被調(diào)量是轉(zhuǎn)速n ，給定量是給定電壓 *在電動(dòng)機(jī)軸上安裝測(cè)速發(fā)電動(dòng)機(jī)用以得到與被測(cè)轉(zhuǎn)速成正比的反饋電壓*統(tǒng)將產(chǎn)生一個(gè)偏差電壓值然后經(jīng)過比例放大器 A，將產(chǎn)生電力電子變換 得到的控制電壓調(diào)速系統(tǒng)中，比例放大器又稱做比例 （ P） 調(diào)機(jī)器。從統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)相同，而閉環(huán)控制系統(tǒng)和開環(huán)控制系統(tǒng)的主要差別就是在于轉(zhuǎn)速 n 經(jīng)過測(cè)量元件反饋到輸入端與控制。 電力電子變換器 0d s U?直流電動(dòng)機(jī) 0 電壓比較環(huán)節(jié) *n n U? ? ?比例調(diào)節(jié)器 c p U??測(cè)速反饋環(huán)節(jié) 上述各關(guān)系式中新出現(xiàn)的系數(shù)： 比例調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)； ? — 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)（ r）。 第 4 頁(yè) 共 43 頁(yè) 圖 1速閉環(huán)反饋控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)圖 根據(jù)各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系關(guān)系式可以畫出閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，如圖 1示，方框中的文字符號(hào)代表該環(huán)節(jié)的放大系數(shù)。 圖 1速閉 環(huán)反饋控制直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 沖控制原理 沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同，沖量即指窄脈沖的面積 [1]。 效果基本相同，指的是在慣性環(huán)節(jié)上輸出的響應(yīng)波形基本相同。在低頻段的時(shí)候極其接近，但是在到了高頻段的時(shí)候差異有些大。 圖 1量相同形狀不同的窄脈沖 在 路中分別用圖 1的每一個(gè)窄脈沖加在上面，從圖 1-4 b 的響應(yīng)波形* *nU?M f ( t )0 t )0 t )0 t )0 第 5 頁(yè) 共 43 頁(yè) 可以看出不同形狀相量相等的窄脈沖和輸出電流 ()變化。從波形上我們可以 看出， ()的形狀會(huì)隨著 ()上升部分而有差異，反而在下降部分基本相同。我們可以得出結(jié)論，脈沖取得越窄越好，這樣得到的 ()應(yīng)波形的之間差別就越小。如果有規(guī)律的加上脈沖， 響應(yīng) ()跟著有規(guī)律。 響應(yīng) () 傅里葉級(jí)數(shù)分解以后，我們可以看到在低頻段時(shí) ()應(yīng)波形的差別很小，只有在高頻段有差別很大。 圖 1量相同的各種窄脈沖的響應(yīng)波形 用正弦半波來替代那些幅度一樣寬度不一樣的脈沖，正弦半波被分成 N 等分，這些 N 個(gè)等分相連的脈沖序列，只是幅值不相等，寬度仍然相同 [2]。以致我們可以用矩形脈沖來代替幅值不相等，寬度相同的沖量相等，寬度還是按照正弦波的變化規(guī)律。 按照一定的規(guī)律導(dǎo)通和關(guān)斷電源，只要改變電源導(dǎo)通和關(guān)斷的時(shí)間比（占空比）就可以調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)的樞紐電壓。直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)跟隨者樞紐電 壓的大小而改變，這就是 速控制的基本原理。在 速系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的通斷時(shí)間可以控制轉(zhuǎn)速，因此只要我們有規(guī)律的改變供電電壓導(dǎo)通和關(guān)斷的時(shí)間就可以控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 成的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，無論是停止或者起動(dòng)，對(duì)系統(tǒng)沒有沖擊起動(dòng)時(shí)功耗不大、電動(dòng)機(jī)運(yùn)行很穩(wěn)定。 由 制的基本原理我們可以得到這樣一個(gè)結(jié)論：在一個(gè)時(shí)間段內(nèi)將 同一時(shí)間內(nèi)將沖量相等的電流加在負(fù)載上的電壓效果是一樣的。假如時(shí)間段 T 內(nèi)的脈沖寬度為0t， U 為幅 值，就可以達(dá)到 T 時(shí)間內(nèi)等效直流電壓為： 第 6 頁(yè) 共 43 頁(yè) 圖 1沖 00 ?? ； 若令 0 ， ? 即為占空比，則上式可化為： 0?(U 為脈沖幅值 ) （ 1 假如 沖像如圖 1示的周期性的矩形脈沖，我們就可用 （ 1的式子計(jì)算出直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速所需要的電壓，即 000 n t U T ??? ? ? ?（ ? 為矩形脈沖占空比） （ 1 圖 1周期性 形脈沖 通過 （ 1的式子可知，只要改變占空比 ? 和脈沖幅 值 U 的大小 ，就可以調(diào)節(jié)等效直流電壓值。在我們實(shí)際的系統(tǒng)中脈沖的幅值通常是恒定的，所以我們只要改變占空比 ? 的大小，就可以任意改變直流電動(dòng)機(jī)電樞電壓 U 的大小。從而實(shí)現(xiàn)沖調(diào)制的直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制的作用。 本原理 自動(dòng)控制設(shè)計(jì)中應(yīng)用最經(jīng)典最廣泛的一種算法是 制算法。加入 制器的系統(tǒng)，在自動(dòng)控制方面可以得到最優(yōu)的效果。 P、 I、 D 三個(gè)參數(shù)有著不同的作用，它們分別的作用 ： P 是加快系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間，使誤差減小； I 是消除穩(wěn)態(tài)偏差； D() 0 第 7 頁(yè) 共 43 頁(yè) 是抑制動(dòng)態(tài)偏差。在調(diào) 試的時(shí)候，整定 P 的參數(shù)，讓系統(tǒng)達(dá)到基本的加快調(diào)節(jié)和誤差減少的作用。然后在再整定 I 的參數(shù)，使誤差為 0，最后再整定 D 的參數(shù)。 數(shù)整定的時(shí)候要反復(fù)去調(diào)試，這樣才會(huì)使控制系統(tǒng)得到最優(yōu)的效果。 1示。位置式和增量式在不考慮限幅時(shí)，它們的算法是一樣的。如果考慮限幅，它們還是存在差異的，增量式只需要輸出限幅；位置式必須要考慮設(shè)置積分和輸出限幅，兩者缺一不可。如果沒有把積分限幅加入，控制系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生退飽和超調(diào)，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。 圖 1置型示意 圖 圖 1量型示意圖 由位置算法求出： ? ? 01( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 )n t K e t e t e t e t ?? ? ? ? ? ??????（ 1 在求出： ? ?1 01( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1 ) ( 2 )n t K e t e t e t e t ??? ? ? ? ? ? ? ? ??????（ 1 為了得到增量式的控制算法，將上述的式子 （ 1與式子 （ 1相減。 ( ) ( ) ( 1 )u t u t u t? ? ? ? ? ? ? ?( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) 2 ( 1 ) ( 2 )p I DK e t e t K e t K e t e t e t e t? ? ? ? ? ? ? ? ? （ 1 式子 （ 1稱為增量式 法。 將 （ 1的式 子整理后，得到： 0 1 2( ) ( ) ( 1 ) ( 2 )u t q u t q u t q u t? ? ? ? ? ?（ 1 其中： 0 (1 )T? ? ? （ 1 1 (1 2 )? ? ? （ 1 第 8 頁(yè) 共 43 頁(yè) 2 （ 1 從上述分析的結(jié)果得出，我們可以看出每一次的誤差量對(duì)控制系統(tǒng)產(chǎn)生的作用。因此，對(duì)于 法，我們只需要保存和提取最近的三個(gè)誤差采樣值，它們分別是 () ( 1)、 ( 2)）就可以了。 章小結(jié) 本章主要介紹了直流電動(dòng)機(jī)的研究背景和研究的目的。同時(shí)也簡(jiǎn)單的介紹了直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理、數(shù)字 下文的硬件和軟件部分提供了基本的理論知識(shí)。 第 9 頁(yè) 共 43 頁(yè) 2 系統(tǒng)整體方案 統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)與設(shè)計(jì)要求 （ 1）了解 51 單片機(jī) 在實(shí)際中的應(yīng)用，如何編輯程序，并燒錄到單片機(jī)中 ； （ 2）了解本次設(shè)計(jì)中應(yīng)用到的單片機(jī)內(nèi)部具有的資源、功能、結(jié)構(gòu)等方面 ； （ 3）了解如何在實(shí)際中應(yīng)用 術(shù)和 制算法 ； （ 4） 了解 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速 的原理。 （ 1）完成單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)； （ 2）完成外圍應(yīng)用電路（包括 單片機(jī)主控核心模塊、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)采集模塊、設(shè)定和顯示模塊、功率控制 輸出模塊 ） 的 設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)； （ 3） 直流電動(dòng)機(jī)初始速度為零，額定負(fù)載時(shí)，要求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)超調(diào)量 =10&&00; ###1=; 2=; 3=; 4=; 5=; 2^1; 2^2; N=; ; ; ,; ; ; ; //設(shè)定速度 p,d;//d,T; // 數(shù)定義 ek, //誤差參數(shù)定義 k; /****************中斷初始化程序 ******************************/ { 65536256; 65536256; ; 56 56; 1; 1; ; ; ; 第 39 頁(yè) 共 43 頁(yè) } /****************增量式 制程序 ******************************/ { //偏差值 if(10&&00; //抗積分飽和 00; if( ; } //**************外部中斷服務(wù)程序 *******************// // 外中斷 0 服務(wù)函數(shù)，脈沖計(jì)數(shù) //測(cè)速周期內(nèi)每次來個(gè)脈沖 0_ { ; } 第 43 頁(yè) 共 43 頁(yè) 附錄四 元件清單 編號(hào) 型號(hào)、規(guī)格 描述 數(shù)量 編號(hào) 型號(hào)、規(guī)格 描述 數(shù)量 k 1/4W 電阻器 1 片電容器 1 0k 電阻排 1 0片電容器 1 0k 滑動(dòng)電阻 1 片電容器 1 k 1/4W 電阻器 1 解電容器 1 0k 1/4W 電阻器 1 0片電容器 1 光二極管 2 片電容器 1 流二極管 4 00解電容器 1 源插座 1 2源晶振 1 晶顯示屏 1 腳開關(guān) 1 針座 1 腳按鍵 6 單排針座 1 7805端穩(wěn)壓器 1 單排針座 1 片機(jī) 1 單排針座 1 289N 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 芯片 1 三腳插針 1