I本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)高空作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)系部名稱(chēng)：專(zhuān)業(yè)班級(jí)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：職 稱(chēng)：IIThe Graduation Design for Bachelor's DegreeStructure Design of No Climbing Full-automatic High Altitude Wiring RobotIII摘 要在一切追求人性化的今天，越來(lái)越多繁重、危險(xiǎn)和高難度的工作，開(kāi)始采用機(jī)器人（包括機(jī)械手）來(lái)代替人類(lèi)完成。裸高壓導(dǎo)線輸電線路的高空接線工作，一直是困擾高空作業(yè)人員的棘手問(wèn)題，由于其危險(xiǎn)性極大，作業(yè)條件艱難，僅靠人力很難做到，所以都是借助高空作業(yè)車(chē)的幫助來(lái)實(shí)現(xiàn)的。近年來(lái)，越來(lái)越多的人致力于多自由度的高空全自動(dòng)繞線裝置的研究，試圖找到一種簡(jiǎn)便、經(jīng)濟(jì)、安全、有效的方法，來(lái)解決這一難題。因此，無(wú)攀爬式全自動(dòng)高空接線機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，該機(jī)器人通過(guò)實(shí)現(xiàn)高空握持導(dǎo)線、不規(guī)則的圓周繞線運(yùn)動(dòng)和橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作，來(lái)完成繞線任務(wù)。通過(guò)對(duì)各種方案的對(duì)比，決定采用斜齒輪傳動(dòng)繞線，螺旋傳動(dòng)進(jìn)給來(lái)實(shí)現(xiàn)主要功能。本設(shè)計(jì)構(gòu)思新穎，而且具有結(jié)構(gòu)輕便、經(jīng)濟(jì)適用、效率高、安全等顯著優(yōu)勢(shì)，順應(yīng)時(shí)代發(fā)展方向，具有很高的可行性，適用于各種工作場(chǎng)合。關(guān)鍵詞：無(wú)攀爬式；自動(dòng)繞線；斜齒輪傳動(dòng)；進(jìn)給；螺旋傳動(dòng)IVABSTRACTIn this information era, more and more heavy, dangerous and difficult works are being done by robot, manipulator included. The connection of bare high-tension wire has always been troubled steeplejacks. It’s extremely dangerous, and the work condition is hard, so people have to get help from the aloft working car. In recent years, more and more people are concentrated on development of device of full-automatic high altitude wiring. They try to find a convenient, economical, safely and efficient program to solve this problem. Then the no climbing full-automatic high altitude wiring robot comes out. It accomplishes its task by holding wires in high attitude, coiling in circle irregularly and transverse feed. Through the comparison of several programs, the helical gearing and screw driven are used to wiring and feed, respectively. This design has a novel idea, and it has advantage of light structure, economic and applicable, efficient and safely. It complies with the development of era and can work in any conditions. Key words: no climbing; full-automatic wiring; helical gearing; feed; screw driven目 錄摘要 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????IAbstract?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????II第 1 章 緒論 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.1 課題研究背景 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2 課題研究目的和意義 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2.1 課題研究目的 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2.2 課題研究意義 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21.4 發(fā)展前景展望 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????4第 2 章 總體方案確定 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52.1 齒輪齒條繞線機(jī)構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52.2 內(nèi)嚙合齒輪繞線機(jī)構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????62.3 斜齒輪嚙合繞線機(jī)構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????62.4 本章小結(jié) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????7第 3 章 參數(shù)的確定及電機(jī)的選擇 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83.1 繞線機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83.2 進(jìn)給機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????113.3 抓線和導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????133.3.1 抓線機(jī)構(gòu)參數(shù)確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????133.3.2 導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????153.4 電機(jī)的選擇 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????163.4.1 進(jìn)給機(jī)構(gòu)電機(jī)的選擇 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????163.4.2 握持機(jī)構(gòu)電機(jī)的選擇 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????173.5 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18第 4 章 繞線機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????194.1 繞線機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????194.2 進(jìn)給機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????204.3 支架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????204.4 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22第 5 章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.1 抓線機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.2 導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.3 本 章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????25第 6 章 實(shí)體機(jī)構(gòu)裝配 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????266.1 實(shí)體機(jī)構(gòu)裝配 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????266.2 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29結(jié)論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????30參考文獻(xiàn) ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????31致謝 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????321